1987年9月～1991年7月，山东工业大学机械工程系机械设备及其制造工艺专业，获学士学位。
1991年9月～1994年7月，山东工业大学机械工程系机械工程专业，获硕士学位。
1994年9月～1997年10月，哈尔滨工业大学机械工程系机械电子工程专业，获博士学位。
工作经历:
1997年12月～2000年2月，华南理工大学电子与信息工程学院博士后，从事柔性机器人位置/力控制等方面的研究工作。
2000年6月～2001年6月，Department of Mechanical Engineering, University of Californian at Riverside, 访问学者，从事机器人及其智能控制等方面的研究工作。
2001年7月～2004年2月，Department of Bioengineering, University of Pittsburgh，访问学者。从事生物医学工程等方面的研究工作
2004年6月～至今，华南理工大学自动化学院工作
兼任：Member of ASME (American Society of Mechanical Engineers)、
Member of IEEE ((Institute of Electrical and Electronics Engineers)、
人工智能学会智能机器人专业委员会委员、《Robotica》；《IEEE transaction on Systems, Man and cybernetics.》；《Information Sciences》；《Annals of Biomedical Engineering》；《Mechatronics》,《International Journal of Artificial Intelligence in Medicine》；《控制理论与应用》审稿人。