1953-1958年，毕业于哈尔滨工业大学机械工程系获学士学位
1958-1979年：哈尔滨工业大学机械工程系讲师
1982-1985年：哈尔滨工业大学机械工程系副教授
1985-目前 ：哈尔滨工业大学机电工程学院教授
1986-目前 ：哈尔滨工业大学机电工程学院博士生导师
国务院学科评议组成员
中国宇航学会理事兼机器人专业委员会主任
中国振动学会常务理事兼动态测试技术专业委员会主任
全国高校机械工程测试技术研究会理事长
国家自然科学基金委员会学科评审组成员
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学科
机械电子工程
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研究方向
1.在工业机器人方面，解决了机器人轨迹控制精度及路径预测控制等关键技术。2.在空间机器人和智能机器人方面，取得了机器人机构仿真、机器人力控制、机器人宏/微控制、多传感器智能手爪、力控机器人末端执行器系统、纳米级微驱动技术、柔性臂及其控制以及机器人多指灵巧手等多项研究成果。3.提出了主轴回转运动误差理论的新概念，并且研制成功主轴摆角误差动态测量仪。