1986年7月在甘肃工业大学机械工程二系获学士学位；
1989年4月在燕山大学（原东北重型机械学院）机械工程系获硕士学位；
1999年3月在北京航空航天大学机器人研究所获博士学位；
2000年8月在清华大学精密仪器及机械学系制造工程研究所博士后出站。
研究领域：并联机床设计理论及应用、机器人技术。
参加和完成的科研项目：
　　新型多指灵巧手的研制及其高效控制算法（863基金项目，参加人）
　　基于局部自主的机器人臂-手集成系统研制（863基金项目，参加人）
　　数学机械化与自动化推理平台的子项-机构学及数控技术中的机械化方法（973基金项目，参加人）
　　基于外副驱动的并联加工装备研究及实现（863基金项目，参加人）
　　智能微操作执行系统的研制（国家自然科学基金项目，参加人）
　　球面机构性能图谱制作及图谱应用研究（甘肃省自然科学基金项目，负责人）
　　并联机床运动学标定理论与标定技术研究（博士后基金项目，负责人）
　　微超声振动切剖机器人系统研制及微切剖实验研究（国家自然科学基金项目，参加人，在研）